由质点的角动量定义式对时间求导可得（引导过程）：

　　是 合外力矩 M在t₀ 到t时间内的冲量矩。

　　 是质点在t₀到t时间内的 角动量的增量。

　　外力的冲量矩(moment of impulse)是质点角动量变化的原因，而质点角动量的变化是力矩对时间积累作用的结果。

　　(2)角动量定理(theorem of angular momentum)只适用于惯性参考系。

　　(3)角动量定理表达式中的力矩M 和角动量L、L ₀必须是相对于 同一个参考点而言的，而且这个参考点相对于所选定的惯性参考系应静止的。

　　例题：圆锥摆(conical pendulum)