1. 质心

质心（即质量中心）实际上是与质点系质量分布有关的一个代表点，它的位置在平均意义上代表着质量分布的中心。
    对于分立质点组成的质点系(如图所示)，如果用和表示系统中第个质点的质量和位矢，用表示质心的位矢，则有:

质心位置的三个直角坐标为：
	图 2-1

        
式中为质点系的总质量。

对于质量连续分布的物体，质心的位矢为：
             
    质心位置的三个直角坐标为：
                      

其中的质量元又可表示为：
    质量线分布时，
    质量面分布时，
    质量体分布时，

注意：重心和质心是两个不同的概念。

2. 质心运动定理

当系统中每个质点都在运动时，系统质心的位置也要发生变化。现在，我们从牛顿第二定律和第三定律直接推导出质心的运动定理。
    由质心位矢公式：       
    可得到质心速度:      
    和质心加速度:  
    由牛顿第二定律，个质点组成的系统中各个质点的运动方程为：
               
    将上列的个方程相加后，即得：
            

上式表明，不管物体的质量如何分布，也不管外力作用在物体的什么位置，质心的运动等同于一个质点的运动，这个质点具有物体的总质量，它受到的外力为物体所受的所有外力的矢量和，称为质心运动定理。